LRPT-06D100K-A ზემოდან 100 კგ-მდე მაღალი დატვირთვის ექვსპოდი

LRT მაღალი დატვირთვის ჰექსაპოდ არის სწრაფი რეაგირება, მაღალი სიზუსტე და მას მხარს უჭერს ძლიერი და გამოცდილი ტექნიკური გუნდი. ჩვენ მომხმარებელს ვთავაზობთ სრულ-ერთჯერადი გადაწყვეტილებებს! ადეკვატური მიწოდება, სწრაფი მიწოდება, დროული მიწოდება, ხარისხიანი პროდუქტებისა და სერვისების უზრუნველსაყოფად, ჩვენი პროდუქცია მკაცრი ტესტირების, საიმედო ხარისხის, კეთილი იყოს თქვენი მობრძანება.

გრუნტიანი მართვის სისტემა იყენებს სრულად ციფრულ სერვო კონტროლის სისტემას. დამოკიდებულების საზომი მოწყობილობა ზომავს ზედა პლატფორმის რეალურ-დროის პოზას. მოძრაობის გაანგარიშების საშუალებით განისაზღვრება ზედა პლატფორმის ბრძანების პოზა. მონიტორინგის კომპიუტერი აგზავნის ბრძანების პოზას მიკროკონტროლერს Ethernet-ის საშუალებით. მოძრაობის პარამეტრის ბრძანებების მიღებისთანავე მიკროკონტროლერი ახორციელებს სივრცითი მოძრაობის მოდელის ტრანსფორმაციას. ინვერსიული კინემატიკის გამოთვლის გამოყენებით, ის ითვლის ძრავის ბრუნვის კუთხეს, რომელიც გადაეცემა მძღოლს ავტობუსის მეშვეობით. მძღოლის შიდა კომპიუტერი ამუშავებს ინფორმაციას და მართავს ელექტროძრავას, რაც საშუალებას აძლევს პლატფორმას მიაღწიოს დანიშნულ პოზას. ელექტროძრავაზე დამონტაჟებული შიფრატორი აღმოაჩენს ბრუნვის, სიჩქარისა და პოზიციის ინფორმაციას რეალურ-დროში და აგზავნის მძღოლს. დახურული{10}}მარყუჟის მართვის სისტემა უზრუნველყოფს ძრავის ბრუნვის კუთხის ზუსტ რეალურ-დროში კონტროლს. ინფორმაცია ასევე გადაეცემა მიკროკონტროლერს, რომელიც იყენებს ინვერსიულ გამოთვლებს ზედა პლატფორმის მიმდინარე პოზის დასადგენად, როგორც გამოთვლების მითითება.

 

 

დიდი ტარების მოცულობა უსაფრთხო და საიმედო მტკიცე და გამძლე

 

DOF	დიაპაზონი	სიჩქარე	აჩქარება
მოედანი	±13 გრადუსი	±30 გრადუსი/წმ	±150 გრადუსი/წმ2
Roll	±13 გრადუსი	±30 გრადუსი/წმ	±150 გრადუსი/წმ2
უი	± 15 გრადუსი	±30 გრადუსი/წმ	±150 გრადუსი/წმ2
რხევა	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
ტალღა	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Heave	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

ერთეული:მმ

წონა:145 კგ

ფერი:შავი

მასალა: ალუმინის შენადნობი + ფოლადი

დატვირთვა:100 კგ

ზომა:1026 მმ * 1185 მმ * 750 მმ

დატვირთვის ზომა: ნაკლები ან ტოლი1000მმ*1000მმ*400მმ

ინსტალაციის მეთოდი: ხრახნიანი ხვრელი

სამონტაჟო ხვრელის მანძილი: მორგება

 

 

დენის მოთხოვნები	ნომინალური ძაბვა: 220V AC (დიაპაზონი:-10%-10%)
	რეიტინგული სიხშირე: 50 ჰც (დიაპაზონი:-5%-5%)
	ნომინალური სიმძლავრე: 1.8 კვტ
	პიკური სიმძლავრე: 2.4 კვტ
გარემო მოთხოვნები	შენახვის გარემო: ტემპერატურა: -30-65 გრადუსი ტენიანობა: 5%-95% ატმოსფერული წნევა: 85-108 კპა დაცვის დონე: IP54
	სამუშაო გარემო: ტემპერატურა: -20-50 გრადუსი ტენიანობა: 5%-95% ატმოსფერული წნევა: 85-108 კპა დაცვის დონე: IP54

 

 

მექანიკური სტრუქტურის უსაფრთხოების დიზაინი:
ყველა ძირითადი დატვირთვის-მტარი კომპონენტი შექმნილია ეროვნული სამხედრო სტანდარტების შესაბამისად, მექანიკური დიზაინის უსაფრთხოების კოეფიციენტით არანაკლებ 3.0 და ძრავის ზღვარი არანაკლებ 3.0.

ელექტრული დიზაინის უსაფრთხოების მახასიათებლები:
სისტემის უსაფრთხო და საიმედო მუშაობის უზრუნველსაყოფად და სისტემის გაუმართაობის შემთხვევაში პლატფორმის სტრუქტურის დაზიანების თავიდან ასაცილებლად, დანერგილია სამი-დაცვის ფუნქცია: პროგრამული უზრუნველყოფის დაცვა, მიკროსქემის დაცვა და აპარატურის დაცვა.

პროგრამული უზრუნველყოფის დაცვა:

როგორც დაცვის პირველი დონე, პროგრამული უზრუნველყოფის დაცვა არის ყველაზე ძირითადი დაცვა და მოქმედებს სისტემის კონტროლის პროგრამული უზრუნველყოფის მუშაობის დროს. ექსპერიმენტული მოძრაობის პლატფორმის სისტემის მართვის პროგრამული უზრუნველყოფის დიზაინში, ზღურბლები დაყენებულია ძრავის მაქსიმალური მოგზაურობის მანძილის, მუშაობის სიჩქარისა და აჩქარებისთვის, რათა თავიდან იქნას აცილებული გადაჭარბება, რომელიც გამოწვეულია ძრავის მუშაობის დროს მოგზაურობის ან გადაჭარბებული სიჩქარით.

მიკროსქემის დაცვა:

როგორც დაცვის მეორე დონე, მიკროსქემის დაცვა მოქმედებს სისტემის მუშაობის დროს-გაშვების დროს. სისტემის ძრავის წამყვანი კონტროლერი ადგენს ზღვრებს ძრავის გამომავალი კოდის მნიშვნელობისთვის, მაქსიმალური სიჩქარისთვის, აჩქარებისთვის და მაქსიმალური გამომავალი დენისთვის, რათა თავიდან აიცილოს ძრავის გადაჭარბებული სიჩქარით გამოწვეული გადაჭარბება. გარდა ამისა, ლიმიტის გადამრთველები დამონტაჟებულია კრიტიკულ ექსტრემალურ პოზიციებზე. ამ ლიმიტის გადამრთველების მიკროსქემის ლოგიკა დაკავშირებულია დისკთან. როდესაც სისტემის მოძრავი კომპონენტები მიაღწევენ უკიდურეს პოზიციას, დისკის საპირისპირო გამომავალი გამორთულია, რათა თავიდან აიცილოს გადაადგილება ხრახნიანი მოძრაობის დროს.

აპარატურის დაცვა:

როგორც დაცვის მესამე და უმაღლესი დონე, ტექნიკის დაცვა მოქმედებს სისტემის მთელი სიცოცხლის ციკლის განმავლობაში ინსტალაციისა და მიღების შემდეგ. ის უზრუნველყოფს, რომ ნებისმიერი სცენარის შემთხვევაში, ექსპერიმენტული პლატფორმის სტრუქტურა დარჩეს ხელუხლებელი, მომხმარებლის სატესტო აღჭურვილობა დაუზიანებელი და პლატფორმის სტრუქტურა დაცულია ყველა საოპერაციო და შენახვის პირობებში.

დამატებითი უსაფრთხოების მოდულები:

სისტემა აღჭურვილია უსაფრთხოების დაცვის ყოვლისმომცველი ფუნქციებით, როგორც ქვემოთ მოცემულია:

კონსოლის გადაუდებელი გაჩერების ღილაკი:
ექსპლუატაციის დროს, თუ არანორმალური პირობები გამოვლინდა, საკონტროლო ოთახში ოპერატორს შეუძლია დააჭიროს გადაუდებელი გაჩერების ღილაკს, რათა დაუყოვნებლივ გააჩეროს აღჭურვილობა და შეინარჩუნოს მიმდინარე პოზიცია.

კონსოლის გაჩერების ღილაკი:
ექსპლუატაციის დროს, თუ არანორმალური პირობები გამოვლინდა, ოპერატორს შეუძლია დააჭიროს გაჩერების ღილაკს, რათა დაუყოვნებლივ გააჩეროს აღჭურვილობა და შეინარჩუნოს მიმდინარე პოზიცია.
ავტომატური კვების უკმარისობა და მოკლე ჩართვა{0} ექსპერიმენტული პლატფორმისთვის:
220 ვ ძაბვის უკმარისობის ან მოკლე ჩართვის შემთხვევაში, ინდიკატორის შუქი ირთვება, ძრავის მუხრუჭები ირთვება და მოწყობილობა ინარჩუნებს არსებულ პოზიციას.

ძრავის ავტომატური დაცვა გადატვირთვისაგან:
სისტემის სერვო ძრავას შეუძლია გაუმკლავდეს 3-ჯერ გადატვირთვას. თუ წამყვანი აღმოაჩენს ძრავის გადატვირთვას, ის გამოსცემს განგაშის სიგნალს, ჩართავს ძრავის მუხრუჭს და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური ძრავის-ტემპერატურული დაცვა:
თუ წამყვანი აღმოაჩენს ძრავის ზედმეტად მაღალ ტემპერატურას, ის გამოსცემს განგაშის სიგნალს, ჩართავს ძრავის მუხრუჭს და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური ძრავის შიფრატორის შეცდომის დაცვა:
ძრავის გადაჭარბებული სიჩქარის, გაჩერების ან გადაჭარბებული ზემოქმედების შემთხვევაში, დისკი აღმოაჩენს ენკოდერის ხარვეზს, გამოსცემს განგაშის სიგნალს, ააქტიურებს ძრავის მუხრუჭს და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური დისკის დენის გადატვირთვისაგან დაცვა:
თუ ძრავის დენი გადატვირთავს, ის იწვევს განგაშის სიგნალს, ჩართავს ძრავის მუხრუჭს და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური წამყვანი დაცვა ძაბვისგან:
თუ დისკი განიცდის ძაბვას, ის იწვევს განგაშის სიგნალს, ჩართავს ძრავის მუხრუჭს და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური დისკის ზედმეტად-ტემპერატურის დაცვა:
თუ ძრავის ტემპერატურა ზედმეტად მაღალია, ის გამოსცემს განგაშის სიგნალს, ააქტიურებს ძრავის მუხრუჭს და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური ლიმიტის გადამრთველის გამოვლენის დაცვა:
როდესაც ექსპერიმენტული პლატფორმის მოძრავი კომპონენტები მიაღწევენ უკიდურეს პოზიციას, წამყვანი და საკონტროლო კომპიუტერი ერთდროულად ბლოკავს წინ შემავალი მოძრაობის სიგნალებს, რაც საშუალებას აძლევს მხოლოდ გადაადგილებას უკიდურესი პოზიციიდან.

ძრავის სიჩქარის ლიმიტის ავტომატური დაცვა:
ექსპლუატაციის დროს, თუ კონტროლის სისტემა აღმოაჩენს სიჩქარეს, რომელიც აღემატება ლიმიტს, ძრავის მუხრუჭები ირთვება და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ძრავის აჩქარების ლიმიტის ავტომატური დაცვა:
ექსპლუატაციის დროს, თუ კონტროლის სისტემა აღმოაჩენს აჩქარებას, რომელიც აღემატება ლიმიტს, ძრავის მუხრუჭები ირთვება და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური CAN ავტობუსის კომუნიკაციის ხარვეზების დაცვა:
ექსპლუატაციის დროს, თუ კონტროლის სისტემა აღმოაჩენს CAN ავტობუსის კომუნიკაციის ხარვეზს, ძრავის მუხრუჭები ირთვება და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

ავტომატური ქსელის კომუნიკაციის ხარვეზებისგან დაცვა:
ექსპლუატაციის დროს, თუ საკონტროლო სისტემა აღმოაჩენს ქსელის კომუნიკაციის ხარვეზს, ძრავის მუხრუჭი ჩართულია და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

მთავარი კონტროლის ავტომატური კომპიუტერის შეცდომის დაცვა:
ექსპლუატაციის დროს, თუ მონიტორინგის კომპიუტერი არ აღმოაჩენს პასუხს მთავარი საკონტროლო კომპიუტერისგან, ძრავის მუხრუჭები ირთვება და მოწყობილობა ინარჩუნებს თავის ამჟამინდელ პოზიციას.

 

Hexapod არის სპეციალიზებული სისტემა, რომელსაც შეუძლია ობიექტის ყველა შესაძლო მოძრაობის სიმულაცია სამ-განზომილებიან სივრცეში. მისი სახელი პირდაპირ ასახავს მის ფუნქციას: უზრუნველყოფს გადაადგილების თავისუფლების ექვს დამოუკიდებელ ხარისხს.

ეს ექვსი ხარისხი მოიცავს თავისუფლების სამ მთარგმნელობით ხარისხს და თავისუფლების სამ ბრუნვის ხარისხს:

 

 

• თავისუფლების სამი მთარგმნელობითი ხარისხი:

 

1. Heave: ვერტიკალური მოძრაობა Z-ღერძის გასწვრივ (ზემოთ და ქვევით).
2. რხევა: გვერდითი მოძრაობა Y-ღერძის გასწვრივ (მარცხნივ და მარჯვნივ).
3. ტალღა: გრძივი მოძრაობა X-ღერძის გასწვრივ (წინ და უკან).

 

 

• თავისუფლების სამი ბრუნვითი ხარისხი:

 

4. დახრილობა: როტაცია Z-ღერძის გარშემო (მოხვევა მარცხნივ და მარჯვნივ).
5. სიმაღლე: როტაცია Y-ღერძის გარშემო (წინ და უკან დახევა).
6. Roll: ბრუნვა X-ღერძის გარშემო (გვერდზე გადახრილი).

 

6-DOF პლატფორმის ყველაზე გავრცელებული ტიპი იყენებს Stewart Platform-ის კონფიგურაციას, პარალელური რობოტის მექანიზმის ტიპს. მისი ძირითადი კომპონენტები მოიცავს:

 

მუშაობის პრინციპი:
საკონტროლო სისტემა ითვლის ზუსტ სიგრძეს, რომელსაც ექვსი ელექტრო ცილინდრიდან თითოეულს სჭირდება გახანგრძლივება ან უკან დახევა, მოძრაობის სასურველი გზის მიხედვით. ამ ექვსი ცილინდრის კოორდინირებული გახანგრძლივება და დამოკლება უბიძგებს და ათრევს ზედა პლატფორმას უნისონში, სინთეზირებს საჭირო კომპლექსურ მოძრაობას თავისუფლების ექვსივე გრადუსზე. მაგალითად, თვითმფრინავის აწევის სიმულაციისთვის, საკონტროლო სისტემა უბრძანებს წინა ცილინდრებს გაშლას და უკანა ცილინდრებს უკან დახევას.

 

 

 

 

მოძრაობის განსაკუთრებული შესაძლებლობების გამო, 6-DOF პლატფორმა შეუცვლელია მრავალ მაღალი დონის სფეროში:

 

 

• ფრენის სიმულატორები: კლასიკური აპლიკაცია, რომელიც პილოტებს აძლევს რეალისტურ კინესთეტიკურ უკუკავშირს აფრენის, დაშვების, ტურბულენტობისა და აერობატიკისთვის.

 

• მართვის სიმულატორები: გამოიყენება მანქანების, ტანკების და გემების მუშაობის სიმულაციისთვის, ავტომობილის მუშაობის ტესტირებისთვის, მძღოლების ვარჯიშისთვის და ვირტუალური პროტოტიპებისთვის.

 

• მოძრაობის კინოთეატრები / გასართობი ატრაქციონები: უზრუნველყოთ განსაცვიფრებელი გართობის გამოცდილება, მაყურებლის გადაადგილება ფილმის მოქმედებებთან სინქრონულად.

 

კვლევა და ტესტირება:

 

• ვიბრაციის სიმულაცია: მიწისძვრების, გზის უხეშობის და ა.შ. სტრუქტურებზე ან აღჭურვილობაზე ზემოქმედების სიმულაცია.

 

• დამოკიდებულების სიმულაცია: გამოიყენება თანამგზავრების, კოსმოსური ხომალდების, ანტენების და ა.შ. მიწისზედა-დამოკიდებულების სიმულაციური ტესტირებისთვის.

 

• Precision Machining & Docking: გამოიყენება მოწინავე წარმოებისა და აწყობის პროცესებში, რომლებიც საჭიროებენ მაღალი-სიზუსტის პოზის კორექტირებას.

 

 

როგორც ადრე გაიგეთ, ელექტრული ცილინდრები არის ძირითადი აქტივატორები, რომლებიც ქმნიან მაღალი-6-DOF პლატფორმას. პლატფორმის შესრულება (მაგ., სიზუსტე, სიჩქარე, ძალა) პირდაპირ დამოკიდებულია გამოყენებული ელექტრო ცილინდრების მუშაობაზე. გარდა ამისა, უსაფრთხოების კრიტიკული დაცვის ფუნქციები (როგორიცაა ლიმიტის გადამრთველები, გადატვირთვისაგან დაცვა, გადაუდებელი გაჩერება) ასეთი რთული სისტემისთვის სრულყოფილად ემთხვევა უსაფრთხოების დიზაინსა და ელექტრული დაცვის კონცეფციებს, რომლებიც ადრე იკითხეთ.

 

ცხელი ტეგები: LRPT-06D100K-ზემოდან 100 კგ-მდე მაღალი დატვირთვის ჰექსაპოდი, ჩინეთი LRPT-06D100K-A მაღალი დატვირთვის ექვსპოდის მწარმოებლები